隨著導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)和慣性導(dǎo)航技術(shù)已成為主流技術(shù)，并將兩種導(dǎo)航計(jì)算組合以實(shí)現(xiàn)高精準(zhǔn)導(dǎo)航能力。GKSim2020-INSxxx組合導(dǎo)航測(cè)試系統(tǒng)在電磁屏蔽和微波無(wú)反射環(huán)境條件下進(jìn)行組合導(dǎo)航的仿真模擬，構(gòu)建一種地面試驗(yàn)室條件下組合導(dǎo)航測(cè)試系統(tǒng)，用于對(duì)慣性/衛(wèi)星一體化導(dǎo)航系統(tǒng)衛(wèi)星定位導(dǎo)航功能的試驗(yàn)，同時(shí)能夠滿足各種導(dǎo)航終端的測(cè)試及驗(yàn)收。并且結(jié)合開源的數(shù)仿閉環(huán)驗(yàn)證系統(tǒng)以及組合導(dǎo)航原理驗(yàn)證平臺(tái)可用于慣導(dǎo)及組合導(dǎo)航算法的設(shè)計(jì)、研究及教學(xué)。

組合導(dǎo)航測(cè)試系統(tǒng)示意圖

組合導(dǎo)航測(cè)試系統(tǒng)功能特點(diǎn)：

1)支持用戶自定義軌跡。根據(jù)用戶軌跡的參數(shù)化描述，生成參考軌跡和慣性測(cè)量單元數(shù)據(jù)。

2)支持用戶離散軌跡輸入。根據(jù)用戶載體的離散軌跡文件，生成參考軌跡和慣性測(cè)量單元數(shù)據(jù)。

3)支持典型慣性測(cè)量單元獨(dú)立定義角位置安裝關(guān)系定義。支持用戶可配置的桿臂效應(yīng)、尺寸效應(yīng)設(shè)置。

4)支持典型慣性測(cè)量單元中的標(biāo)定參數(shù)誤差配置及生成。包括：零偏項(xiàng)、標(biāo)度因數(shù)項(xiàng)、交叉耦合項(xiàng)、g相關(guān)項(xiàng)。

5)支持典型慣性測(cè)量單元中陀螺和加速度計(jì)的隨機(jī)誤差配置及生成。每個(gè)陀螺和加速度計(jì)均獨(dú)立設(shè)置。

6)基于參考軌跡，可輸出包含測(cè)量誤差的位置、速度及姿態(tài)數(shù)據(jù)，用作測(cè)量數(shù)據(jù)（可模擬接受機(jī)位置速度輸出），用戶可配置測(cè)量數(shù)據(jù)輸出頻率及測(cè)量誤差參數(shù)；參考軌跡實(shí)時(shí)輸出可用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)。

7)串口輸出采用二進(jìn)制協(xié)議，且用戶可自定義輸出協(xié)議。

8)支持大氣機(jī)、磁強(qiáng)計(jì)等其他傳感器及其誤差仿真。

9)可選的用戶接口（429等用戶可選）輸出。

10)開源數(shù)仿閉環(huán)驗(yàn)證系統(tǒng)，支持用戶外部參考軌跡與慣導(dǎo)數(shù)據(jù)輸入，對(duì)用戶的算法進(jìn)行驗(yàn)證。

數(shù)仿閉環(huán)驗(yàn)證分系統(tǒng)

慣導(dǎo)閉環(huán)驗(yàn)證系統(tǒng)根據(jù)數(shù)仿注入的軌跡與慣導(dǎo)數(shù)據(jù)解算出載體軌跡信息，將解算的載體運(yùn)動(dòng)信息與注入的標(biāo)準(zhǔn)軌跡信息進(jìn)行對(duì)比，進(jìn)行慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的閉環(huán)驗(yàn)證。其可接收用戶外部離散的軌跡與慣導(dǎo)數(shù)據(jù)，進(jìn)行閉環(huán)驗(yàn)證。并且慣導(dǎo)閉環(huán)驗(yàn)證分系統(tǒng)提供開放源代碼，用戶可對(duì)其進(jìn)行修改，對(duì)各種慣導(dǎo)算法進(jìn)行驗(yàn)證。

組合導(dǎo)航原理驗(yàn)證平臺(tái)

組合導(dǎo)航原理驗(yàn)證平臺(tái)根據(jù)輸入的衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)及同步的慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行松/緊組合算法，輸出最終組合導(dǎo)航結(jié)果。該平臺(tái)提供開放源代碼的組合導(dǎo)航算法開發(fā)環(huán)境，用戶可在開發(fā)環(huán)境完成所需組合導(dǎo)航算法的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)慣性組件與定位組件之間的相互輔助算法，以滿足特定的需求。用戶也可在已有的組合導(dǎo)航算法上進(jìn)行修改，實(shí)現(xiàn)組合導(dǎo)航算法演示教學(xué)。

組合導(dǎo)航原理驗(yàn)證平臺(tái)示意圖